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特許出願等の願書(特許願、実用新案登録願、意匠登録願、商標登録願)には、押印は必要ありません。
なお、出願以外の手続では、押印が必要な場合もあります。

詳しくは、特許庁関係手続における押印の見直しについて(特許庁サイト)を参照してください。